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现有双足机器人固然可以执行穿越不平坦的地形等任务，但通常机械结构非常复杂，因此“块头”都比较大。
卡内基梅隆大学科研团队近日研发了 Mugatu 机器人，采用新的行走机制，目前将高度压缩到 18.5 厘米（7.3 英寸）上，未来希望进一步简化压缩，降低至 4 厘米（1.6 英寸）以内。
Mugatu 的设计灵感来自 Wilson Walkie，后者是 20 世纪 30 年代比较流行的无动力木制人偶，当人偶被放置在坡道的顶部后，利用重力来回拖曳腿来走到底部。
Mugatu 通过臀部马达来模拟双足运动，机器人开始时站立不动，双腿并排。然后电机驱动摆动左腿，机器人的重心会移动到左腿上，机器人向前倾斜并把重心放在左脚上。
Mugatu 再以左脚为支撑，由电机控制右腿移动，然后循环往复，实现行走。